struct mp2p_icp::LearnedCovariance::Layer

Overview

struct Layer
{
    // fields

    bool linear = true;
    Eigen::MatrixXd W;
    Eigen::VectorXd w;
    Eigen::VectorXd b;
};

Fields

Eigen::MatrixXd W

linear: rows x cols; layernorm: unused

Eigen::VectorXd w

layernorm gain

Eigen::VectorXd b

bias